Le RSMA Guyane est issu du régiment mixte Antilles-Guyane (RMAG) créé en 1961 par le général Jean Nemo, commandant supérieur interarmées des Antilles-Guyane et père du SMA. Un groupement de formation professionnelle (GFP) du RMAG s’installe à Saint-Jean du Maroni tandis qu’un groupement de travaux est fixé à Cayenne. De 1964 à 2008, le groupement de Saint Jean et le groupement de Cayenne évoluent.

En 1964, le groupement de Cayenne devient 3^e bataillon du SMA tandis que le GFP forme corps jusqu’en 1968. En 1976, ce dernier devient RSMA puis 3^e RSMA trois ans plus tard. Il reçoit la garde au drapeau du 5^e régiment d’artillerie de Marine dissous le 10 mars 1945.

Le 1^er juillet 1982, le groupement du SMA (GSMA) de Saint-Jean reçoit la garde au drapeau du 28^ème régiment interarmes d’outre-mer dissous le 15 mars 1962.

Le 15 juillet 2008, la fusion des unités de Saint-Jean et de Cayenne donne naissance au RSMA Guyane tel qu’il est aujourd’hui.

Le régiment reste installé sur les deux emprises historiques du SMA en Guyane : sa portion centrale est située sur le camp Nemo, à Saint-Jean du Maroni (état-major et trois compagnies), ancien bagne de la Relégation. Un détachement armé par une compagnie et un centre d’instruction élémentaire de conduite agréée est établi à Cayenne, au quartier Felix Eboué.

Le 14 juillet 2017, le RSMA Guyane reçoit un drapeau à son propre nom. Dans ses plis est écrit « régiment du Service militaire adapté de la Guyane ».